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三维动态激光扫描仪 | 模块化软件套件

三维动态激光扫描仪 | 模块化软件套件

 漫游者模块(Rover)运行在AL2 的嵌入式Linux系统中(Intel Core i5 CPU)。它负责初始化、控制和监视所有的传感器,并将所有数据记录到其自带的固态硬盘中。另外,在飞行过程中,漫游者将INS和雷达数据实时融合并将得到的三维点云以数据流的形式发送到SpatialExplorer模块( 此模块运行在地面站的电脑)。漫游者还接收来自地面GNSS基准站的修正数据,实现高精度的RTK GNSS定位。对于绝大部分应用来讲,这种方式生成的点云精度已经达到要求,无需后期离线的INS 数据处理。
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空间探测模块(SpatialExplorer) 在地面站电脑运行,可以认为它是GNSS基准站和漫游者(Rover)之间的桥梁。在飞行过程中,空间探测模块负责将GNSS基准站的修正数据发送给漫游者,并且将从漫游者接收到的三维点云实时显示给操作者。 
      
空间探测模块还提供了友好的交互界面以向用户提供其他的辅助信息,例如卫星的跟踪和实时的振动数据。此外,利用漫游者记录的数据,整个飞行过程可以以实时、快动作和慢动作的形式复现,有利于分析飞行过程或制作视频。
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SpatialFuser可以直接从导航系统或从NovAtel's Inertial Explorer™导入轨迹,甚至在恶劣环境中输出精确地点云。得到的LAS文件是行业标准文件,并可以加载到许多GIS软件包中去(LP360,OrbitGis,ENVI激光雷达等)。使用这些软件可以对点云数据进行后期的分析和处理,例如测量距离、面积和体积,甚至可以进行进行数据标注, 将点标记为地面、公路、灌木、建筑、车辆等。
 
如果操作者需要在扫描工作期间移动,这时SpatialExplorer不能使用USB /串口等方式连接GNSS参考站。当GNSS参考站有可用的公共IP地址时,SpatialExplorer才可以用这些连接方式,并使用笔记本电脑连接。如果没有公共IP,SpatialLigthHouse可以通过连接一个小而便宜的笔记本连接到参考站,并发送所述差分校正信号到Rover。通过这种方式,参考站和笔记本电脑可以维持静止状态,实现实时无线连接状态。而同时,操作者可以移动并用SpatialExplorer进行扫描监控工作。
 
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当远距离的Wifi距离不足够长的时候,所有的模块可以通过phoenix 天线系统的连接服务:使用蜂窝调制解调器(3G或4G), 使得所有的站点(Rover, SpatialExplorer,SpatialLightHouse)连接到同一服务器上交换数据,SpatialExplorer的多个样本可以连接到同一Rover, 你的客户端加入后,可以确保你正在浏览的恰恰是你所感兴趣的部分。
 
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